叉車式AGV是在叉車上加載各種導引技術(shù)，構(gòu)建地圖算法，輔以避障安全技術(shù)，實現(xiàn)叉車的無人化作業(yè)。隨著行業(yè)對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉車式AGV受到應用企業(yè)青睞，據(jù)新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計、中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2019年中國叉車AGV（含視覺導航）銷量達2700臺，較之于2018年度增長幅度為80%，市場規(guī)模達13億元，較之于2018年增長44%。
可以看出，當前叉車AGV行業(yè)已經(jīng)開始逐漸進入到了一個快速發(fā)展時期，而這離不開多方因素的推動。
入局者眾 優(yōu)勢各顯
叉車AGV被認為是傳統(tǒng)叉車未來發(fā)展的必然方向。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，目前叉車AGV相對于傳統(tǒng)叉車而言不到0.3％的轉(zhuǎn)換率。可以想象，未來叉車AGV的市場應用空間將有足夠的可能性。
我國叉車AGV機器人在2014年之前市場僅有數(shù)家企業(yè)在銷售，2014之后，叉車AGV企業(yè)雨后春筍，諸多企業(yè)紛紛切入市場。據(jù)中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，目前國內(nèi)叉車AGV廠商超過50家，這其中包括傳統(tǒng)AGV廠商、傳統(tǒng)叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業(yè)等，而企業(yè)屬性的不同導致各家有不同的考量，在市場競爭中也各有其優(yōu)劣勢。
表：叉車AGV市場主要企業(yè)類型分布（中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)）
對于專業(yè)的AGV企業(yè)而言，他們專注于AGV的開發(fā)，除了在技術(shù)上求精之外，在產(chǎn)品線上也力求“全”，叉車AGV作為當下最為火熱的一個類別，自然不能放過。而傳統(tǒng)AGV企業(yè)在行業(yè)耕耘已久，技術(shù)方面有著深厚的積累，這是其在市場競爭中的主要優(yōu)勢。
而傳統(tǒng)叉車企業(yè)最初在這一領(lǐng)域主要的業(yè)務是為叉車AGV廠商進行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統(tǒng)叉車企業(yè)也面臨著轉(zhuǎn)型，在叉車AGV廣受歡迎的情況下，傳統(tǒng)叉車企業(yè)基于自身車體設計及生產(chǎn)制造的優(yōu)勢，再進行軟件開發(fā)似乎水到渠成。對車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網(wǎng)絡的傳統(tǒng)叉車企業(yè)在行業(yè)競爭中具備一定優(yōu)勢。
物流集成商將觸角伸到AGV領(lǐng)域早已不是新鮮事，一些大型的物流集成商目前正在準備轉(zhuǎn)型為“整體解決方案提供商”，即為企業(yè)提供從設備到系統(tǒng)的一站式服務，叉車AGV作為其中的關(guān)鍵設備自然不可缺少。而作為最貼近應用端的集成商，在開發(fā)產(chǎn)品的過程中無疑能更深入了解環(huán)境應用的特點，更貼合實際需求。 
除了上述的傳統(tǒng)AGV企業(yè)、傳統(tǒng)叉車廠商及物流集成商之外，近年來，越來越多的倉儲機器人也開始開發(fā)叉車AGV產(chǎn)品。而這主要是因為但在經(jīng)過一段時間的廝殺之后，電商倉儲行業(yè)巨頭出現(xiàn)，市場也接近飽和，倉儲機器人企業(yè)也在尋求新的市場，但其產(chǎn)品線太單一，為提升其競爭力，開發(fā)更多產(chǎn)品是其必然選擇。激光&視覺，無人叉車導航技術(shù)逐漸走向成熟目前，市面上叉車AGV產(chǎn)品按搬運方式可分為堆垛式、平衡重式、前移式等類別，而按導航方式主要可分為兩大類，激光導航無人叉車和視覺導航無人叉車。當前國內(nèi)市場上激光叉車AGV按來源可劃分為整車進口、技術(shù)進口和國內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品。整車進口的激光叉車AGV主要來自于歐美，采用的是帶反射板激光導航技術(shù)，由于其售價昂貴，售后服務受限，市場接受度低；技術(shù)進口的叉車AGV，是指國內(nèi)AGV廠家通過購買國外導航技術(shù)巨頭的帶反射板激光導航技術(shù)，搭載在電動叉車上，形成自己的激光叉車AGV產(chǎn)品。與整車進口相比，這種方式節(jié)省了硬件成本和進口費用，整體上降低了整車進口價格，從而獲得部分市場。國內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品大部分是自主開發(fā)軟件技術(shù)，然后向傳統(tǒng)叉車廠商定制車體，也有部分是硬件與軟件均為自主生產(chǎn)，而此種類型企業(yè)大部分為正在朝著智能化轉(zhuǎn)型的傳統(tǒng)叉車企業(yè)。而激光叉車AGV目前還是主要以有反射板導航為主，因為技術(shù)相對來說更為成熟且應用較早有比較豐富的應用案例。無反射板的激光叉車也有一些但相對來說并不多，一來是因為技術(shù)難度相對于反射板導航來說更大，二是并未完全實現(xiàn)規(guī)模化應用，應用端對其穩(wěn)定性安全性方面會有一定的擔憂。
激光叉車之外，視覺導航無人叉車近年來也開始逐漸引起業(yè)內(nèi)關(guān)注。視覺導航無人叉車通過搭載視覺AI導航系統(tǒng)，以工業(yè)相機作為感測器，通過捕獲和分析機器人運動過程中的視覺特征，對叉車進行自主定位、運動控制以及障礙物躲避，從而實現(xiàn)工廠或倉庫貨物的自動搬運。事實上，視覺導航技術(shù)是近年來移動機器人行業(yè)關(guān)注的重點之一，與激光導航相比，視覺導航的成本要低，動輒大幾十萬的激光無人叉車使很多中小型企業(yè)望而卻步，而成本相對低廉的視覺導航無人叉車在市場競爭中會有一定的優(yōu)勢，雖然視覺導航技術(shù)起步較晚，但經(jīng)過一段時間的發(fā)展，技術(shù)也在不斷走向成熟，應用案例也在逐漸增多。 
按照其產(chǎn)品特性，目前叉車AGV應用較多的場景為高位倉庫、庫外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運。因此，目前也主要是應用在制造業(yè)中，在生產(chǎn)制造中，叉車AGV能夠在多個生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成對接，在生產(chǎn)線、倉庫等多樣生產(chǎn)場景，根據(jù)進出口、生產(chǎn)線、上下線、裝配線、傳輸線、車站、貨架、操作點等不同需求，實現(xiàn)多種功能。但因為制造業(yè)場景的多樣化發(fā)展及對精益生產(chǎn)要求的提高，叉車AGV也面臨著一些挑戰(zhàn)。事實上，不管是激光導航還是視覺導航無人叉車，近些年，由于市場需求的推動及大批企業(yè)的進入，叉車AGV的技術(shù)已經(jīng)在不斷走向成熟，而隨著當前人工智能等技術(shù)的不斷進步，無人叉車也開始朝著更加智能化的方向發(fā)展。業(yè)內(nèi)正在嘗試將將人工智能技術(shù)應用于叉車AGV，以提高駕駛安全、工作效率和降低保養(yǎng)維修費用等運營費用，實現(xiàn)更全面、準確的數(shù)據(jù)采集和分析應用，進而實現(xiàn)與其他物流設備、倉儲設備之間的互聯(lián)，從單一產(chǎn)品走向系統(tǒng)化應用，實現(xiàn)整體優(yōu)化。智能化叉車主要有四個方面的關(guān)鍵技術(shù)和應用優(yōu)勢：一是叉車的感知技術(shù)，如車載超高頻RFID讀寫技術(shù)，與巷道標簽、貨位標簽、貨物標簽有效識別感知，實現(xiàn)出入庫系統(tǒng)自動確認。二是與信息系統(tǒng)調(diào)度指令的交互技術(shù)，最典型的是車載電腦和手持的應用，大大提高物流效率。三是叉車的各類傳感器的應用，如速度、重量、碰撞、溫度、油壓、電量等傳感技術(shù)，使得叉車總線控制數(shù)據(jù)更加豐富，配以系統(tǒng)安全預警，實現(xiàn)設備狀態(tài)的監(jiān)控。四是將智能化叉車的位置、任務、狀態(tài)、效率等信息匯集“工業(yè)車輛遠程平臺”，進行大數(shù)據(jù)處理和輸出，實現(xiàn)叉車的遠程運維和租賃運營。總體而言，無論是導航技術(shù)的不斷成熟還是人工智能技術(shù)的應用，最終的根本目的都是未來提高無人叉車的效率，更好的替代人工最大程度的減少成本。雖然目前整體來說，無人叉車市場規(guī)模尚小，但它作為AGV行業(yè)的一個細分領(lǐng)域，未來替代的是廣闊的傳統(tǒng)叉車市場，前景遠大。而我們也相信，叉車AGV產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新將會隨著國產(chǎn)化本體設計要求和市場的推廣應用、叉車產(chǎn)業(yè)鏈的完善，會日漸成熟，技術(shù)積累型和不斷創(chuàng)新型的企業(yè)發(fā)展空間巨大，未來可期。另外，需要注意的是，目前國內(nèi)無人叉車AGV市場同質(zhì)化競爭明顯，對生產(chǎn)企業(yè)、最終客戶、行業(yè)發(fā)展都沒有任何好處，應避免同質(zhì)化競爭。大浪淘沙、優(yōu)勝略汰是必然規(guī)律。中國無人叉車企業(yè)若想健康發(fā)展，必須要以市場為主導，把眼光放長遠，擁有核心技術(shù)，并具備差異化的產(chǎn)品特點。
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