激光輪廓導(dǎo)航作為最先進(jìn)的導(dǎo)航方式之一，其場(chǎng)地適應(yīng)度高、靈活度高等優(yōu)點(diǎn)很受AGV廠商和用戶喜愛。
目前激光輪廓導(dǎo)航AGV所用的激光雷達(dá)大多數(shù)還都是2D平面掃描的，只能在布局相對(duì)簡(jiǎn)單的場(chǎng)所使用。
但激光雷達(dá)產(chǎn)品已經(jīng)從傳統(tǒng)的2D平面掃描轉(zhuǎn)向3D立體掃描，3D激光雷達(dá)的發(fā)展推動(dòng)了AGV機(jī)器人在更復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用，提升了整個(gè)行業(yè)更高的附加值，目前已有越來(lái)越多的AGV客戶已開始使用3D激光雷達(dá)。
你是我的眼，激光雷達(dá)是AGV機(jī)器人有效、穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)
激光雷達(dá)作為AGV機(jī)器人的眼睛，獲取目的距離、方位、速度等數(shù)據(jù)，為導(dǎo)航、避撞、停車等動(dòng)作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù),理論上是獲得的數(shù)據(jù)越多，AGV機(jī)器人的運(yùn)行越智能
而目前主流的2D LiDAR只能掃描一個(gè)平面，AGV機(jī)器人只能在相對(duì)簡(jiǎn)單的場(chǎng)所運(yùn)行，或者說(shuō)用多個(gè)2D LiDAR集成來(lái)獲取更多平面的數(shù)據(jù)以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境.
而3D LiDAR就相當(dāng)多個(gè)2D LiDAR的集成，一臺(tái)儀器多線測(cè)量獲取多層面的數(shù)據(jù)，可以給AGV機(jī)器人提供更全面的測(cè)量數(shù)據(jù)。
MRS1000 四線3D LIDAR，四平面掃描提供更全面的測(cè)量數(shù)據(jù)
MRS1000四線3D LIDAR傳感器可在275°的水平角度范圍內(nèi)對(duì)四個(gè)延展層進(jìn)行掃描，幾乎能對(duì)不同角度同時(shí)進(jìn)行測(cè)量；四線激光以2.5 °的垂直角度分辨率覆蓋7.5 °的垂直測(cè)量范圍（在20米距離可覆蓋2.7米高度），結(jié)合0.25 °的水平角度分辨率，采樣頻率50HZ，可測(cè)量四個(gè)平面多達(dá)55,000個(gè)測(cè)量點(diǎn)，若使用三個(gè)回波信號(hào)，每秒總計(jì)可提供多達(dá)165,000個(gè)測(cè)量點(diǎn)，這樣使得MRS1000具有比2D LiDAR傳感器更精細(xì)的測(cè)量數(shù)據(jù)。
MRS1000多平面掃描讓AGV機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更高的靈活性
導(dǎo)航和防撞、避障
使用MRS1000測(cè)量多達(dá)四個(gè)平面的數(shù)據(jù)輸出，AGV機(jī)器人能根據(jù)空間中的自然地標(biāo)實(shí)現(xiàn)可靠導(dǎo)航。比如，通過(guò)檢測(cè)和監(jiān)控駕駛路徑，MRS1000可簡(jiǎn)化小車的駛?cè)肓鞒蹋掖_保不發(fā)生碰撞。此外，通過(guò)四個(gè)平面的數(shù)據(jù)，能可靠檢測(cè)AGV機(jī)器人運(yùn)行前方地面上或空中伸入路徑的障礙物，實(shí)現(xiàn)3D防撞避障。
地面基準(zhǔn)評(píng)估
MRS1000為AGV機(jī)器人的移動(dòng)危險(xiǎn)區(qū)域防護(hù)提供了地面基準(zhǔn)評(píng)估（GRE）功能；使用該功能，傳感器可區(qū)分并檢測(cè)路徑上的物體及地面上的臺(tái)階和坑洼，從而適應(yīng)更復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更智能避障。
定位
通過(guò)MRS1000提供的四個(gè)平面上的測(cè)量數(shù)據(jù)，能可靠檢測(cè)貨架缺口（舉例而言）。在靠近和接收貨盤期間，它可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸叉車的相應(yīng)定位，且無(wú)需停止AGV的運(yùn)行。所記錄的測(cè)量數(shù)據(jù)可用于構(gòu)建物體的輪廓
定位與防撞保護(hù)
在高架倉(cāng)庫(kù)中，平穩(wěn)的運(yùn)行過(guò)程至關(guān)重要。空置的存儲(chǔ)空間必須快速填充，且不能出現(xiàn)沖突。MRS1000能實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸叉車的精確定位，確保其在進(jìn)入空置空間時(shí)不會(huì)出現(xiàn)碰撞，在倒車時(shí)，MRS1000還可通過(guò)多個(gè)掃描平面檢測(cè)伸入平面內(nèi)的物體，實(shí)現(xiàn)可靠的防撞保護(hù)。
MRS1000 戶外是我們的第四維度
MRS1000具備IP67防護(hù)等級(jí)，其配備先進(jìn)的HDDM+技術(shù)，可用時(shí)處理三個(gè)回波信，持續(xù)保證穩(wěn)定和精確的測(cè)量結(jié)果；同時(shí)SICK提供的多種濾波器，讓客戶可根據(jù)具體任務(wù)對(duì)MRS1000進(jìn)行完美而高效的調(diào)節(jié)；MRS1000強(qiáng)大的性能可以讓AGV機(jī)器人適應(yīng)各種嚴(yán)苛的室外應(yīng)用環(huán)境。
HDDM+技術(shù)在測(cè)量期間可確保更高性能
MRS1000采用了HDD+技術(shù)，可進(jìn)行遠(yuǎn)距離測(cè)量，主要特點(diǎn)包括測(cè)量數(shù)據(jù)中的低噪聲以及多次回波分析功能等。
HDDM+的工作原理非常巧妙：設(shè)備會(huì)以按時(shí)間排序的快速序列發(fā)出紅外激光脈沖。通過(guò)這種方式可在每個(gè)角度上發(fā)出大量測(cè)量數(shù)據(jù)，以確保無(wú)縫掃描，實(shí)現(xiàn)超高邊緣精度。可能對(duì)測(cè)量造成影響的環(huán)境因素都會(huì)被濾除掉。因此即便測(cè)量范圍內(nèi)存在環(huán)境光線或其他類型干擾（如雨、雪、霧等），MRS1000也能可靠運(yùn)行，在室外使用時(shí)仍能提供很高的測(cè)量精度。
多次回波技術(shù)可實(shí)現(xiàn)更高的可靠性
MRS1000能對(duì)每個(gè)測(cè)量光束的多達(dá)三個(gè)回波信號(hào)進(jìn)行處理，從而可始終確保可靠的測(cè)量結(jié)果，無(wú)論是在玻璃后面還是在室外惡劣環(huán)境條件下也能始終提供最佳視角。
借助濾波器進(jìn)一步提升性能
煙霧過(guò)濾器：借助煙霧過(guò)濾器，MRS1000可消除無(wú)用的近距離回波，這樣能大幅降低在霧中近距離內(nèi)出現(xiàn)誤解發(fā)的概率。
回波過(guò)濾器：借助回波過(guò)濾器，MRS1000可將無(wú)用數(shù)據(jù)和信號(hào)(比如由邊緣、雨、粉塵、雪和其他環(huán)境條件引起的數(shù)據(jù))篩除掉。客戶還能設(shè)備輸出第一個(gè)、最后一個(gè)還是全部三個(gè)回波信號(hào)。
顆粒過(guò)濾器：顆粒過(guò)濾器可屏蔽掉多塵和雨雪環(huán)境中的無(wú)關(guān)反射小脈沖（通常都是由粉塵顆粒、雨滴、雪花等類似物體引起的）。這樣就能對(duì)連續(xù)掃描進(jìn)行持續(xù)分析，以檢測(cè)出靜態(tài)物體。
均值濾波器：使用該濾波器，會(huì)對(duì)多次掃描的數(shù)據(jù)計(jì)算平均值并輸出，使用這種濾波器的最大好處是可減少潛在的噪聲（如微小的數(shù)值偏差），降低數(shù)據(jù)量。
