眾所周知，上周我和實驗室小伙伴去參觀了今年的工博會。這次參會給我一個感覺就是：在資本的催化下，國產機器人進步確實很快。
這次工博會，機器人四大家（Fanuc, ABB, Yaskawa, Kuka）跟前幾年相比沒有太多新的內容，甚至少了不少展品。我估計他們都在憋著大招準備月底在日本東京召開的 iRex （International Robot Exhibition）。不過，這并不影響今年工博會的觀賞度。國產機器人這塊相較前幾年，有了很大的進步，甚至可以說是出乎我的意料。
首先，就是在機器人本體方面。對于工業機器人而言，最重要的指標就是精度，前兩年，國內各種宣揚「協作機器人」，讓我一度擔心國內工業機器人本體商走偏。幸而，在今年的工博會上，看到配天、珞石等國內機器人廠商重新開始展示自己機器人的絕對精度與跟蹤精度。
（備注：文中所有動圖速度不做參考，具體機器人速度參考視頻）
配天機器人的定點變位姿，說明國產機器人在機器人重復定位精度和機器人運動學標定方面已經有了較好水平。
珞石機器人則參照 ABB 之前的 Can Challenge 展示自己機器人的軌跡跟蹤精度。對于機器人而言，要想在高速情況下同時保持軌跡的跟蹤精度，就需要對機器人進行較為精確的動力學辨識，將高速運動產生的慣性力與科氏力等補償掉（或者有一個極為牛逼的電機）。
當然，珞石另外展出的一款協作機器人，也表明其在機器人控制方面有了一定的積累。
除了機器人本體之外，今年工博會在散亂分揀領域也是冒出了很多成果。
埃爾森智能
基于機器視覺的物體分揀需要綜合傳感器設計、相機標定、物體識別、位姿估計、抓取姿態生成、機械臂運動生成等領域的知識，算是一個比較復雜的問題。
雖然我們實驗室一直都有在從事 3D 視覺+機器人抓取方面的研究，但是在全國范圍內看，基本上兩年之前是沒什么實驗室在做這方面研究的。再加上國內機器人基礎教學水平非常之差，我之前在與 Mech-Mind 的邵總聊天時，一度強調國內機器人人才不好招，想從事這方面創業并非易事。
但就今年工博會的情況上看，各廠商基于開源深度學習平臺、PCL 等工具，也能在一年時間內做出一個還算可以看的 demo，說明我國的人才素質還是相對較高的，雖然機器人基礎教學水平還太差，但只要網上一旦出現一些靠譜的學習資料，國內的從業者也能較快入門。
此外，這次工博會還看到了不少好玩的東西。
新松這次展出的移動雙臂機器人，雖然在技術上沒什么太厲害的東西，動作也只是簡單的示教重現，但是機器人的外形是真的挺好看的，尤其是滑手機這個動作，讓我不禁想起最近很火的《紐約客》雜志封面：
另外，新松的乒乓機器人也算是本次展會的一個亮點：還有，這次終于近距離見到了 Festo 的仿生飛行水母與仿生蜻蜓。
最后，雖然我在文章前面提到說對國產機器人的進步感到驚喜，但這并不意味著國產機器人已經接近或者超越國外的機器人水平了。
實際上，國產機器人之前一直停留在低端層次，靠著政府補貼生存，根本沒在研發上投入多少。甚至可以說，國內大部分機器人廠商在控制器方面還沒入門。
對于機器人本體來說，運動控制（包括動力學等）真的只是機器人的基礎，珞石等展商只是稍微比同行更認真對待技術一點，要是較真的話，只能說「珞石等國內創業公司真正在機器人控制方面入門了」，不信的話，可以看看 ABB 十年前的
ABB 機器人的跟蹤精度在十年前就已經具有（甚至是超過）現在國產機器人的最高水平，而且在多軸同步（三臺機器人）上也有了很強的實力。要想，那時候的計算機計算能力與通信水平。
而對于機器人智能水平來說，國內機器人也離彎道超車還有很大一段路要走。雖然這次展出了不少散亂分揀的 demo，但是大多都是從視覺方面入手，在視覺算法方面也沒有太「先進」的地方；而在機器人控制規劃上，大多還處于尚未入門的狀態，不信的話，可以對比看看 Mujin 的視頻（京東無人倉與其背后的革命性技術）
我們應該認清差距。
當然，只要有更多像珞石、Mech-Mind 之類尊重技術，愿意踏實鉆研技術的團隊出現，再加上國內機器人市場的規模，我相信未來國產機器人會出現一個真正的巨頭，打破國外機器人公司的壟斷地位。
