麥克納姆輪，最早由瑞典人Bengt Ilon于1973年發(fā)明，是一種結(jié)構(gòu)特殊的全向輪。近年來(lái)，基于麥克納姆輪的全方位式移動(dòng)AGV也開(kāi)始逐步走進(jìn)人們的視野，在一些特殊應(yīng)用場(chǎng)景發(fā)揮著作用。
與普通AGV相比，基于麥克納姆輪的AGV產(chǎn)品有著怎樣的不同，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的應(yīng)用現(xiàn)狀又如何？今天，我們一起來(lái)聊一聊。
狹小空間靈活轉(zhuǎn)運(yùn)——麥克納姆輪AGV的適用范圍
麥克納姆輪的全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。相比于萬(wàn)向輪，麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點(diǎn)，是一種可以控制的萬(wàn)向輪。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其最大的特點(diǎn)也在于其運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、占用空間小。
項(xiàng)目 | 傳統(tǒng)AGV | 麥克納姆輪AGV |
驅(qū)動(dòng)輪形式 | 通常采用聚氨酯輪 | 麥克納姆輪 |
驅(qū)動(dòng)輪數(shù)量 | 2個(gè) | 4個(gè) |
驅(qū)動(dòng)組件數(shù)量 | 2組 | 4組 |
運(yùn)動(dòng)方向 | 前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎 | 前進(jìn)、后移、左右橫移、零半徑轉(zhuǎn)彎、任意方向斜行等 |
占用空間 | 大 | 小 |
運(yùn)動(dòng)靈活性 | 低 | 高 |
微調(diào)能力 | 低 | 高 |
成本 | 低 | 較高 |
控制系統(tǒng) | 簡(jiǎn)單 | 復(fù)雜 |
結(jié)構(gòu)形式 | 簡(jiǎn)單 | 復(fù)雜 |
制造要求 | 一般 | 較高 |
對(duì)地面環(huán)境要求 | 較高 | 高 |
表：傳統(tǒng)AGV與麥克納姆輪AGV對(duì)比
但麥克納姆輪AGV也并不是在所有場(chǎng)景都適用，從上表中可以看出，麥克納姆輪AGV與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪AGV運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場(chǎng)合，所以當(dāng)前麥克納姆輪AGV一般應(yīng)用于大型物件的精密對(duì)接裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、高精尖機(jī)器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠的物流搬運(yùn)等環(huán)節(jié)。
除此之外，企業(yè)也在探索麥克納姆輪在更多行業(yè)的應(yīng)用，如馬路創(chuàng)新基于麥克納姆輪的小馬4系列也在電商倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)得到了應(yīng)用。
圖：馬路創(chuàng)新小馬4系列
圖：上海匯聚OMV背負(fù)式機(jī)器人
市場(chǎng)尚小，玩家不多
與前些年相比，AGV的應(yīng)用場(chǎng)景逐漸豐富，隨之麥克納姆輪AGV在一些特殊場(chǎng)景中的應(yīng)用也逐漸增多，市場(chǎng)上也出現(xiàn)了專門(mén)的麥克納姆輪AGV廠家。
企業(yè) | 具體情況 |
北京特種機(jī)械研究所 | 隸屬于中國(guó)航天科工集團(tuán)第三研究院，專業(yè)演講飛航導(dǎo)彈及無(wú)人機(jī)及地面保障等特種裝備，其AGV產(chǎn)品多為重載型，其自主研發(fā)麥克納姆輪產(chǎn)品也多用在重載AGV上。 |
上海匯聚 | 2013年，匯聚基于麥克納姆輪全向移動(dòng)的算法調(diào)試成功，到現(xiàn)在，技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，匯聚OMV設(shè)備，車輪全部采用的是麥克納姆輪，已在除航空航天外領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更多物流搬運(yùn)應(yīng)用。 |
蘇州歐米麥克 | 開(kāi)發(fā)了尺寸60mm-500mm、載重5Kg至3T的系列麥克納姆輪。 |
昆山葉茂機(jī)電 | 主打產(chǎn)品為麥克納姆輪及基于此的全向移動(dòng)AGV。 |
昆峰重工 | 主要業(yè)務(wù)以起重機(jī)等工程機(jī)械為主，麥克納姆輪只是其中比較小的一塊業(yè)務(wù)。 |
麥輪聚氨酯制品 | 主要經(jīng)營(yíng)聚氨酯輪式產(chǎn)品，也有部分麥克納姆輪產(chǎn)品。 |
東莞耐薩斯 | 供應(yīng)產(chǎn)品包括全向輪、麥克納姆輪及機(jī)器人套件等。 |
杭州程天科技 | 公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為外骨骼機(jī)器人、智能醫(yī)療器械等，但也提供集成麥克納姆輪伺服模組。 |
成都航發(fā)液壓 | 全向輪產(chǎn)品為主，同時(shí)也自主開(kāi)發(fā)了麥克納姆輪。 |
山東鷗帆機(jī)器人 | AGV產(chǎn)品主要是使用全向輪，麥克納姆輪使用較少。 |
東莞奧姆尼威 | 主營(yíng)業(yè)務(wù)包括麥克納姆輪，全向輪，以及移動(dòng)機(jī)器人。 |
北京星達(dá)科技 | 其全向移動(dòng)平臺(tái)主要面向航天科工領(lǐng)域，公司也有自主開(kāi)發(fā)
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