軌道車輛智能檢修系統(tǒng)是由中車青島四方車輛研究所有限公司（中車四方所）研制。該系統(tǒng)包括控制中心和圖像采集機(jī)器人兩大部分，控制中心收集整理采集的圖像、調(diào)度整個(gè)檢查工作過(guò)程；圖像采集機(jī)器人采集列車各部位的檢測(cè)信息，它主要由智能運(yùn)載平臺(tái)、多自由度柔性機(jī)器手臂、相機(jī)、傳感器，監(jiān)控?cái)z像頭等部分組成。
該系統(tǒng)是世界上第一臺(tái)利用高度柔性機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)融合技術(shù)，完全按照高速列車檢修標(biāo)準(zhǔn)或城市軌道列車檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)車輛各部位視覺(jué)檢查作業(yè)的設(shè)備。
當(dāng)列車入庫(kù)進(jìn)行檢修時(shí)，啟動(dòng)圖像采集機(jī)器人進(jìn)行自檢，機(jī)器人勻速前行到達(dá)車頭位置時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)對(duì)車輛底部進(jìn)行圖像檢測(cè)，采集車底圖片；當(dāng)機(jī)器人到達(dá)車尾定點(diǎn)位置后，機(jī)器人伸出機(jī)器手臂并逆向行駛，機(jī)器人發(fā)出的激光定位到轉(zhuǎn)向架位置后，機(jī)械臂按照預(yù)定設(shè)計(jì)進(jìn)入轉(zhuǎn)向架和車輛底部的狹窄空間，開始采集列車關(guān)鍵部位圖片，同時(shí)在機(jī)械手臂隨著機(jī)器人前行采集圖片時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)開啟面陣相機(jī)，進(jìn)行更為詳實(shí)的底部高清拍攝。該智能檢修系統(tǒng)相比于傳統(tǒng)人工作業(yè)，可增加40%以上的檢修范圍，降低漏檢率，提高檢修效率。列車采集信息會(huì)實(shí)時(shí)顯示在控制中心顯示器上，采集完成后，機(jī)器人自動(dòng)回復(fù)至初始位置并關(guān)機(jī)。
古話說(shuō)“人有三寶，精氣神”，該系統(tǒng)也有三大法寶，確保檢查工作的高效、高質(zhì)，即高清圖像采集清晰，故障識(shí)別處理準(zhǔn)確和多種驅(qū)動(dòng)模式兼容。
高清圖像采集清晰。圖像采集機(jī)器人可以采集轉(zhuǎn)向架各個(gè)方向上關(guān)鍵部位的高清圖像，多自由度柔性機(jī)械臂攜帶圖像采集裝置采集轉(zhuǎn)向架頂部、側(cè)面和底部高清圖像，同時(shí)線掃相機(jī)采集整個(gè)車體底部高清圖像，面陣相機(jī)采集轉(zhuǎn)向架底部高清圖像，確保全面覆蓋車輛待檢查區(qū)域。
故障識(shí)別處理準(zhǔn)確。通過(guò)采用先進(jìn)的圖像特征識(shí)別技術(shù)和機(jī)器深度學(xué)習(xí)技術(shù)，極大的提高故障識(shí)別準(zhǔn)確度。采集到的高清圖像通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸?shù)娇刂浦行模⒗脠D像識(shí)別算法對(duì)圖像進(jìn)行自動(dòng)故障判斷，例如部件丟失、螺栓松動(dòng)、異物、斷裂、尺寸磨耗等，系統(tǒng)能及時(shí)將信息自動(dòng)反饋給檢修人員進(jìn)行核實(shí)。
多種驅(qū)動(dòng)模式兼容。圖像采集機(jī)器人根據(jù)檢修作業(yè)不同條件，可采用掛式或在地面鋪設(shè)鋼軌兩種方式進(jìn)行工作，兼容多種工況需求，還可以根據(jù)用戶需求，量身定制檢修模式。
