文/新戰(zhàn)略機器人全媒體記者 葉兮
相對于Kollmorgen，瑞士Bluebotics對于中國市場而言較為陌生。2017年，Bluebotics的自然導航技術全面進軍中國市場，AGV機器人導航軍團中又多了一員猛將。
Bluebotics全球銷售總監(jiān)Julien Rochat
先來了解下Bluebotics的自然導航技術如何。
BlueBotics成立于2001年，2009年正式進入AGV領域，主要業(yè)務市場在歐洲和美國。去年開始，BlueBotics正式進入中國市場，目前已經(jīng)與同普電力達成戰(zhàn)略合作伙伴關系。BlueBotics的核心業(yè)務是導航技術，該公司提出了ANT®，其創(chuàng)新的導航解決方案在中高端叉車AGV市場極具競爭力。
ANT®是一個智能組件，使自動引導車輛、平臺或機器人找到和導航在已知的獨立空間，而不需要任何額外的基礎設施。他們使用周圍的自然特性來確定他們在哪里，他們在準確的目的地，巧妙地避免任何障礙。他們的核心傳感器、編碼器和pre-fitted安全激光掃描儀結合數(shù)據(jù)，可實現(xiàn)精度±1厘米。
ANT®屬于完全自然導航方式，其創(chuàng)新新體現(xiàn)在以三個方面：
首先，安全可靠。ANT 具備自主處理障礙物（避開障礙物）或適應速度以避免緊急情況（路徑跟隨）的功能，結合工業(yè)編碼器和激光掃描儀的信息，達到+/-1 cm 和+/-1°的精度。AGV在確定環(huán)境中發(fā)揮作用的能力源自其基于全局特征的多假設定位系統(tǒng)，這使得機器人能夠獲得很高的定位精度以及額外的好處，在機器人丟失定位軌跡的情況下，它能夠產(chǎn)生關于自身當前位置的假設并自行完成再定位。
另外，內(nèi)建于AGV的安全系統(tǒng)可以保護人員、物體和機器人本身的安全，所有與機器人運行動作有關的部件都依據(jù)安全約束條件進行設計，包括了三個層面的安全考慮：操作系統(tǒng)、軟件實現(xiàn)和硬件冗余。
其次，簡便快捷。僅需一個掃描儀便可集合導航及避障功能，且與工業(yè)標準兼容。手動模式與混合式操作（手動/自動）都可以實現(xiàn)車輛跟蹤。ANT®在環(huán)境中使用自然結構作為定位的參考，因此不需要基礎設施（不需要磁感線，磁條或反射體進行三角測量）。ANT®還可以使用簡單的反射器，與天然結構相結合，甚至單獨使用，從而提供最佳解決方案。
再次，經(jīng)驗豐富。BlueBotics在導航領域擁有17年技術經(jīng)驗，在物流、自動化、服務機器人以及更多領域積累了大量經(jīng)驗，目前擁有500多種產(chǎn)品解決方案。
最后，BlueBotics的機電一體化的專業(yè)知識(力學、電子、軟件和集成)允許快速定制開發(fā)有競爭力的價格。
技術詳解：
Bluebottle公司開發(fā)的導航系統(tǒng)由多個部分組成，工作環(huán)境"地形圖"采用一種類似于圖的數(shù)據(jù)結構，其中的節(jié)點表示AGV執(zhí)行的任務中所必須到達的各個位置。"地形圖"含有環(huán)境的特征信息，可供機器人用于計算自己的當前位置，以及需要到達的目標點。
路徑規(guī)劃和運動算法工作于不同的抽象層面，可依據(jù)讀取信息分為兩個層面：軌跡跟蹤和實時路徑規(guī)劃，這可以確保操作者選取一個速度，以允許機器人在撞上明顯的障礙物之前就能夠停下來。
作為一種選擇，BlueBotics公司還提供了一種導航功能，可根據(jù)機器人周邊的虛擬坐標網(wǎng)格提取傳感器讀數(shù)。該功能基于"橡皮筋"概念，本質(zhì)上是以實時形變獲取短小而平順的路徑，以保持和障礙物的間隔，從而允許AGV避開動態(tài)障礙。萬一障礙物變得足以破壞AGV路徑沿線的最小允許間隔，可調(diào)用該導航功能重新規(guī)劃路徑。
在注塑成型的保險杠中安裝壓電系統(tǒng)以及機械式開關是工業(yè)機器人領域的通用做法，對于BlueBotics公司的AGV而言，其導向系統(tǒng)的創(chuàng)新點和核心技術在于一種集成的輪廓檢測和安全掃描系統(tǒng)，該系統(tǒng)由位于德國瓦爾德克爾市的SICK公司提供。具備安全功能的集成導航支持得益于激光對周邊環(huán)境持續(xù)不斷的掃描，依據(jù)小車類型和外形以及工作環(huán)境的不同，AGV分別采用單一的180度、雙180度，或者單一的270度掃描儀來探測環(huán)境特征或地標，系統(tǒng)有能力利用遠至500英尺以外的參考標記來實現(xiàn)小車定位。由于玻璃墻對激光導航有破壞作用，因而在這類工作區(qū)域中，需采用超聲波傳感器進行運行控制。
