上月底獲得SGS頒發CE認證的仙工智能（SEER）無人搬運底盤AMB-300XS，其優秀在哪里？答案便是安全。
而取得CE認證，就代表著仙工智能（SEER）獲得了正式進入歐盟市場的通行證，因為中國科技企業要想產品在歐盟市場上自由流通，就必須加貼“CE”標志，它是屬于強制性認證標志，以表明產品符合歐盟《技術協調與標準化新方法》指令的基本要求，這是歐盟法律對歐盟內外企業產品提出的一種強制要求，由此可見仙工智能（SEER）產品體系的安全可靠。
以下內容依據作者自身在安全AMR認證工作中體會和經驗，從如何選擇安全AMR系統所需硬件元器件、如何搭建安全等級回路以及借助SYSTEMA分析工具驗證系統整體安全分數等級來說明如何在已有的AMR系統上搭建符合安全規范的AMR硬件系統。
本文以工程實際案例出發，以工程案例說明搭建安全AMR硬件平臺的方法。設計中因參考的安全標準條目太多。這里列出方法所依據的參考標準如下：EN1525-1998、IEC 61508-1/2/3/4/5/6/7 -2010、IEC 62061-2015、ISO 13849-1/2-2015、ISO 3691-4-2020。
在說AMR安全體系中的硬件選型之前，我們先說說為什么要關注AMR的安全性。
在美國，AMR安全標準是由ANSI B56.5 - 2012“無人駕駛、自動導向工業車輛安全標準和載人工業車輛自動化功能標準”確定，而歐洲AMR安全標準是EN1525: 1997“工業卡車的安全-無人駕駛卡車及其系統”，兩者均訂明與自動駕駛車輛的設計、操作及保養有關的安全規定。
所以，為了保證AMR系統的安全，AMR必須遵守一些安全規則或相關標準，這就意味著AMR必須配有安全傳感器及相關裝置，以避免和主動預防風險。
如何做硬件選型
我們通常說AMR比傳統的手動車輛（如傳統叉車）更安全，原因可能是AMR的主要優點之一是不會傷害人或損壞基礎設施。
但從安全標準的角度出發，實現所需目標的第一考慮要素便是能夠確保AMR在危險狀態下可以穩定安全制動的安全控制系統，所以我們在選取AMR的電機和驅動器、車身導航激光、安全控制器以及AMR外部可以通過緊急制動的控制元器件做了特別考慮。
在選擇系統硬件元件及搭建的安全回路也是參考IEC 61508安全標準自動引導車輛需要符合安全完整性等級SIL2（PL d）的要求來實行。而AMR安全傳感器及部件有電機驅動器STO、安全編碼器、緊急停止按鈕、安全PLC、安全繼電器。
具體硬件選型方案
SICK公司推出的安全激光掃描儀-nanoScan3 Core/nanoScan3 Pro符合安全完整性等級SIL2要求。單激光掃描角度覆蓋范圍275°，一般采用對角雙激光的安裝方案可以達到360°掃描覆蓋范圍，該器件直接提供了PFHD危險失效率，該數據稍后在計算安全回路分數的時候需要用到。
電機驅動器選用MOONS’公司的M2DC系類直流伺服驅動器，工程人員可根據具體AMR負載要求選擇電機驅動功率等級，獲取STO安全失效率參數用于后續安全分數計算。
SICK推出的DFS60S系類增量式正余弦編碼器滿足安全完整性等級SIL2，編碼器每圈輸出1024周期數。
緊急停止開關的選擇，由于機械開關并沒有直接提供安全失效率計算，實際在安全回路中是采用B10D安全使用周期和nop器件平均使用次數來最終確定開關的安全失效率的，再就是根據IEC 61508安全規范，急停輸入回路必須使用雙回路設計，所以選型時要注意。
PLC優先還是選擇SICK安全套件，在安全AMR應用場合SICK的應用場景覆蓋和相應產品線都是比較優秀，該示例中選用1*CPU1+1*Ethernet+2*XTIO+1*MOC的配置，同樣每個模塊安全完整性等級都符合最低標準SIL2，而且PFHD可以直接獲取。
安全繼電器用于控制抱閘電路的電源開關，和普通繼電器相比，安全繼電器的優點是具有觸點強制導向功能，也就是說具有了觸點失效的檢測功能。
如何搭建安全等級回路
安全回路目前分為兩部分：急停按鈕檢測回路和激光檢測安全回路。
△急停按鈕檢測回路示意圖
△激光檢測安全回路示意圖
使用SYSTEMA安全回路搭建和評估
在這套安全系統里，每一個硬件配制環節都經過反復測試，從實用性、美觀性、經濟性等多方面綜合考量，并且還配合使用SYSTEMA安全回路搭建和評估以檢測AMR是否達到相應的安全標準，使AMR真正做到集功能、安全、實用于一體。
未來，仙工智能（SEER）會一直踐行以此為標準的安全規范，堅持“安全為第一生產力”的準則，向工廠物流系統提供更安全可靠的工業設備，為智能制造領域貢獻綿薄之力，為合作伙伴創造價值！
2021年3月30日，中國移動機器人（AGV）產業聯盟將在深圳舉辦《第十屆產線與倉儲物流智能化發展工程大會》，匯聚行業精英，探討產業發展大勢！歡迎報名參會！
