文｜編輯部
12月7日晚，“中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會(huì)”上，2019-2020中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）雙年度創(chuàng)新產(chǎn)品及創(chuàng)新應(yīng)用頒獎(jiǎng)儀式在上海隆重舉行，杭叉--激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車(chē)榮獲無(wú)人叉車(chē)類(lèi)工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新產(chǎn)品大獎(jiǎng)。該獎(jiǎng)項(xiàng)由中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)起，為兩年一屆的雙年度創(chuàng)新產(chǎn)品評(píng)選，旨在鼓勵(lì)創(chuàng)新力量與技術(shù)變革，記錄與回望2019-2020對(duì)生產(chǎn)物流搬運(yùn)方式產(chǎn)生重大變革的力量。
激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車(chē)基于5G工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，擁有運(yùn)動(dòng)控制、5G通訊和機(jī)器人方面大量核心技術(shù)，包括5G+云使能大批量AGV群控調(diào)度技術(shù)、置于叉腳的差速動(dòng)力型承載輪、負(fù)載反饋液壓系統(tǒng)、雙差速輪同步控制等核心技術(shù)，其中，360度全向行走和雙差速同步控制技術(shù)在中國(guó)首屈一指。
杭叉激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車(chē)可24小時(shí)無(wú)人不間斷工作，對(duì)巷道寬度要求極小，可有效提高應(yīng)用環(huán)境的庫(kù)容率和設(shè)備布局的緊湊性，其性能滿足海內(nèi)外軍工、芯片等高科技行業(yè)復(fù)雜工況和高級(jí)別安全要求的智能化需求。機(jī)械功能安全滿足最新的CE標(biāo)準(zhǔn)，功能安全級(jí)別極高，為倉(cāng)儲(chǔ)智能化和復(fù)雜場(chǎng)景提供了無(wú)限可能，有利于智能制造的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級(jí)和5G應(yīng)用場(chǎng)景的探索，對(duì)后續(xù)產(chǎn)品的多種運(yùn)動(dòng)形式和控制模式有里程碑的意義，運(yùn)動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，信息通訊，功能安全等方面的優(yōu)越性能，確保了其在AGV行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先地位。
主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)
基于5G：低時(shí)延、高帶寬、高安全和可靠性等進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)資源組合，保障網(wǎng)絡(luò)服務(wù)品質(zhì)，確保AGV達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。
通道要求低：①最小轉(zhuǎn)彎半徑900mm，通道寬度要求低；②優(yōu)化車(chē)身結(jié)構(gòu)，采用多層豎堆，將動(dòng)力、電池、控制器分為上中下三層豎直排布，大幅縮短車(chē)身長(zhǎng)度。
全向行走：多種行走模式同時(shí)使用，提高了復(fù)雜路徑的適用性。
物料信息讀取和物料狀態(tài)感應(yīng)：選用掃碼器來(lái)讀取物料信息（一維碼），精度高、魯棒性好。
安全性強(qiáng)：①具有車(chē)身環(huán)繞360°安全防護(hù)；②防護(hù)部件全部接入安全PLC觸點(diǎn)；③起升組件雙重高度冗余檢測(cè)，；④液壓系統(tǒng)配備負(fù)載傳感器。
自動(dòng)導(dǎo)引：①激光掃描器作為位置定位，測(cè)量范圍達(dá)30m，分辨率可達(dá)1mm，停車(chē)精度可控制在5mm內(nèi)，柔性化程度高。②成熟的車(chē)載控制和多車(chē)調(diào)度系統(tǒng)，可按路徑同時(shí)調(diào)度50臺(tái)以上的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，多車(chē)精度達(dá)到±15mm。③儀表顯示置于護(hù)罩斜上方，符合人體工學(xué)，利于信息交互，人工操作更輕松。④配備有線手操器，可隨時(shí)切換為手動(dòng)操縱，提高維護(hù)、保養(yǎng)便捷性。
差速動(dòng)力型承載輪：采用行星齒輪減速器，高速噪音小，合理分配承載重量，通過(guò)雙伺服電機(jī)帶動(dòng)承載輪差速運(yùn)動(dòng)，使承載輪轉(zhuǎn)向，同向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)又可提供驅(qū)動(dòng)力。
負(fù)載反饋液壓系統(tǒng)：具有動(dòng)態(tài)負(fù)載傳感器，通過(guò)反饋電壓信號(hào)，計(jì)算貨物重量，及時(shí)上報(bào)貨物是否超載，避免安全問(wèn)題的發(fā)生，大幅提升安全性能。
雙差速輪同步控制：避免了角度誤差造成的行走位置不精準(zhǔn)，同時(shí)通過(guò)車(chē)載主控實(shí)時(shí)修正角度偏差，確保行走精度。
應(yīng)用案例
激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車(chē)（以下簡(jiǎn)稱全向式AGV）目前應(yīng)用于全球通信巨頭。通過(guò)該車(chē)型先進(jìn)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣模組化設(shè)計(jì)、高等級(jí)安全解決方案，使其適配項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)嚴(yán)苛業(yè)務(wù)場(chǎng)景：通道小（1.7m）、人車(chē)交匯、棧板密集存儲(chǔ)、地面整潔度要求高等。通過(guò)優(yōu)化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將全向式AGV設(shè)備匹配泛網(wǎng)絡(luò)、終端產(chǎn)品線，提升車(chē)間智能配送水平，提升配送效率。貨物狀態(tài)實(shí)時(shí)可現(xiàn)，賬務(wù)自動(dòng)處理，在密集存儲(chǔ)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)窄巷道轉(zhuǎn)運(yùn)，節(jié)省配送、揀選、核單人力，以“貨到人，料到手”理念為核心，打造出智能精益物流配送系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)配送、賬務(wù)自動(dòng)處理。
同時(shí)，全向式AGV支持5G通訊技術(shù)，利用5G技術(shù)的大帶寬、低時(shí)延、高可靠和廣連接。5G網(wǎng)絡(luò)無(wú)線側(cè)的多天線技術(shù)、更大帶寬頻譜、新空口技術(shù)等支持更高帶寬和更低時(shí)延，5G網(wǎng)絡(luò)邊緣計(jì)算使得內(nèi)容與應(yīng)用下沉，實(shí)現(xiàn)超低的時(shí)延。5G網(wǎng)絡(luò)切片則根據(jù)不同的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)需求，如時(shí)延、帶寬、安全和可靠性等進(jìn)網(wǎng)絡(luò)資源組合，保障通信服務(wù)品質(zhì)。
