文｜彭晴
據新戰略機器人產業研究所統計、中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據，2019年中國叉車AGV（含視覺導航）銷量達2700臺，較之于2018年度增長幅度為80%，市場規模達13億元，較之于2018年增長44%。
而在叉車AGV領域，基于激光反射板來實現定位導航的激光叉車AGV長久以來都是行業應用的主流，不過近幾年來，伴隨著自然導航技術的發展，基于slam技術實現的無反射激光叉車也給行業應用帶來了更多可能性。
開發者眾多
在今年的工博會上，仙工智能推出了一系列基于slam技術的激光導航叉車，包括激光 SLAM 平衡重堆垛式自動叉車 SFL-CPD15-T、搬運式自動叉車 SFL-CBD20 和激光 SLAM 小型堆高式自動叉車 SFL-CDD14 等產品。
CSG華曉在今年上半年也推出一款激光SLAM叉車型AGV——華鵬W系舵輪式地牛叉車AGV。該款叉車AGV規避了傳統叉車的問題，如用工成本高、安全性低等，采用激光SLAM導航技術，部署方便，擁有極高的場景適應性。
海康機器人在8月份發布的三款叉取式機器人，包括首發亮相的單工位貨箱到人（CTU）機器人F0-50SC、升級之作全向叉取式機器人F1-1000U以及窄巷道堆垛叉取式機器人F4-1000C也均采用激光SLAM導航。事實，海康早在前幾年就已經推出了基于slam導航的激光叉車AGV，目前其叉式機器人產品矩陣覆蓋貨箱到人型、搬運型、堆垛型、平衡重車型等品類。
迦智科技在7月初的慕尼黑上海電子展上，也推出了一款輕量級激光SLAM地面式自動叉車AURORA1000。
曠視在10月中旬的智慧物流戰略發布會上推出了7款新品，其中包括SLAM導航堆垛智能無人叉車MegBot－F1600和SLAM導航智能無人叉車MegBot－L2000，基于自然輪廓特征導航，應對高動態環境更從容，定位精度小于±10mm ／±1°。
除了上述企業在今年紛紛推出相關新品外，行業內包括極智嘉、國自機器人、快倉智能、坤厚智能、艾吉威等企業均有基于激光slam導航的叉車式AGV產品。
趨勢所向？
激光SLAM導航技術叉車AGV領域越來越多的應用是否意味著未來無反射板叉車AGV將會成為行業發展趨勢？
首先我們從有反射板激光叉車和無反射板激光叉車的各自的應用特點看。反光板激光叉車AGV是在叉車AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，叉車AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。
無反射板激光導航是通過激光測距結合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，AGV叉車定位精確，行駛路徑可靈活多變，柔性化程度更高，自主感知環境，自主構建實時輪廓地圖，并動態調整。
從應用特點看，反射板激光叉車需要依賴輔助設備來實現定位導航，相比于SLAM技術而言，路線變更可能不夠靈活，除了路線相對固定外，在一些大型車間，立柱離的比較遠，是不適合安裝反射板的。另外，跨樓層、跨車間搬運反射板激光導航叉車AGV也難以實現，因為長途搬運不利于鋪設反光板，加大施工成本，外界干擾因素增大；此外密集存儲也會出現相互干擾的問題。
除了應用層面的問題，還有一個值得注意的方面在于，目前來說，反射板激光導航的軟件系統技術大多數企業均采用的是國外廠商的技術，國外技術發展歷史久，穩定性和可靠性保障好，但另一方面，在面向具體環境應用進行適配時，可能會有些麻煩。
而SLAM導航技術目前在國內已經實現了自主化，仙工、海康、CSG華曉、國自、極智嘉、坤厚智能等上述提到的企業，均已經實現了軟件系統和硬件的完全自研。
當然，SLAM技術雖然目前自主化程度高，但是應用相對于反射板導航來說不夠成熟，在穩定性及精度方面也有一些差距。事實上，不管是有反射板還是無反射板，都有其各自應用的優勢及缺點，目前也有一些廠家正在將兩者方式結合起來以適應不同環節對于定位導航的不同需求。而對于不同類型的AGV產品來說，其實沒有好與不好的區別，有的只是合不合適。
