下面我們就總結一下離線編程中誤差的來源以及如何使這些誤差最小化。
【誤差來源一：TCP測量誤差】
首先就要說說TCP了，想必看過小萌文章的伙伴們對此都不陌生了。TCP就是工具中心點，如果機器人工作連自己拿著的工具的中心點都找不到在哪里，可想而知這個誤差有多大。所以我們就要對TCP進行測量，測量后我們要將誤差控制在認可范圍內，然后對其測量結果進行驗證，可以在固定點處進行重定位操作，檢驗機器人在固定點處進行多姿態(tài)運動時是否在規(guī)定誤差范圍之內。
【誤差來源二：工件幾何與定位誤差】
最后就是機器人誤差了，也有兩個方面：
一方面是機器人本身在加工與裝配過程中所產生的誤差，這就導致了最后生成出來的機器人，與其設計時的DH參數(shù)不可能完全一樣，正如世界上沒有兩片完全一樣的樹葉，世界上也沒有兩個完全一樣的機器人。
另一方面就是機器人絕對定位誤差。所有機器人廠家都沒有跟你講過的一個事實。在各大機器人公開的標稱參數(shù)中，都是重復定位精度，可以達到0.05mm，或者0.02mm，但不會有一家提供絕對定位精度的。絕對精度就是指實際值與理論值的一致程度。我們控制讓機器人移動到每個目標點，機器人實際到達點與目標點之間存在著一定的距離誤差。我們給定相同的坐標X，Y，Z，讓機器人三次以不同的姿態(tài)指向它，結果竟是這樣不靠譜，這讓多少對機器人崇拜的機器人愛好者們的心碎了一地。但情況其實并沒有那么糟，這種絕對誤差只有在機器人極限的姿態(tài)下才會比較大，而舒服的姿態(tài)時，誤差相對比較小，而且也是因“人”而異。
通過消除以上三方面的誤差來源，可以使離線編程的精度大大提高，從而可以使機器人很好的應用于打磨、去毛刺、切割、噴涂等復雜軌跡領域。作為國內第一品牌商業(yè)化機器人離線編程軟件的RobotArt，正式推出后，徹底打破了國外軟件壟斷的局面，大大降低了國內機器人應用的成本，同時為國內機器人應用提供了更好的服務。我們期待國人能夠做出更多類似RobotArt這樣優(yōu)秀的機器人離線編程軟件
